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本刊是由中国航天科工集团公司主管, 由航天科工集团十七所主办。它是仿真技术领域的综合性科技期刊。98年起已列入国家科技部中国科...【详细查看】
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FGA优化RBF网络的机器人逆运动学求解研究
【出 处】:
【作 者】:左银鹏 侯涛
【摘 要】针对如何提高六自由度机器人逆运动学的求解精度问题,采用FGA对RBF神经网络的节点中心向量、基宽向量以及网络隐含层到输出层的权向量进行优化,并将其应用于六自由度机器人的逆运动学求解。以机器人工作空间的位姿矩阵作为预测网络的输入变量,以关节空间中的关节角度作为输出变量,构建机器人逆解RBF预测网络,然后选取样本对网络进行训练。最后对网络进行测试,仿真结果显示,优化后的网络预测精度高,泛化能力强。
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