【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2015年第32卷第9期 66-71页,共6页

【作 者】： 焦林冠 ; 石鹏飞 ; 魏文领

【摘 要】 在无人机编队飞行作的研究中，针对编队优化控制问题，根据“长机——僚机”跟踪模式的编队策略，建立起两架无人机编队的数学模型。引入模糊控制理论，设计了采用模糊PID控制律的编队控制器，解决了传统PID控制参数整定后不能改变的问题，控制器中参数的动态变化确保了对编队飞行中无人机的稳定控制。仿真结果显示，设计的控制器可以按照相关指令，控制僚机跟随长机机动，从而达到期望的相对位置和飞行状态，超调量较小，并且无稳态误差，证明该控制系统切实可行，具备较强的工程可实现性。