【出 处】：

【作 者】： 王伟 ; 吴旻 ; 王昱

【摘 要】 为了解决四旋翼无人机在室内等无GPS信号的复杂环境中实现自主飞行的问题,在对四旋翼无人机进行非线性建模的基础上,分别设计了基于反步法结合滑模理论的姿态控制器和基于PID的位置控制器。考虑到激光测距仪高昂的价格,提出一种基于红外传感器和扩展卡尔曼算法（EKF）实现无人机室内自主飞行定位的方法,通过无人机的旋转运动弥补红外传感器每次只能测量单一点距的缺陷。最后,通过仿真验证所设计的控制器和定位算法的性能。Wyfh2结果证明了所设计的四旋翼无人机室内自主飞行方法的有效性和可靠性。