【出 处】：

【作 者】： 林娜 ; 张亚伦

【摘 要】 在复杂环境的航路规划问题研究中,为了降低无人机的飞行代价,需要在规划耗时和路径质量两方面达到一个较好的均衡。为此,提出动态步长和自适应权重相结合的RRT算法,有效地解决了规划耗时和路径质量的均衡问题,并用三次多项式BSpline对路径进行平滑处理。仿真结果表明,在相同的任务环境中,与交叉PSO相比较,动态步长的自适应RRT算法失败次数减少了4252次,耗时降低了89ms,飞行距离减少了4.247km,且平滑后的路径更加符合无人机实际飞行的需要。