【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第6期 372-376页,共5页

【作 者】： 史涛 [1,2] ; 杨卫东 [1] ; 任红格 [2]

【摘 要】 针对两轮自平衡机器人的运动平衡问题，提出了一种基于模糊自适应控制算法的自主学习方法，能够在线识别机器人模糊模型，检测机器人参数变化以及跟踪参数随时间变化的特性，利用机器人模型与期望性能指标设计出模糊控制器，构建了基于模糊自适应算法的自主学习方法，并从理论上证明了算法的稳定性。仿真结果表明，所提自主学习算法能在机器人偏离垂直位置较大角度时，实现机器人直立平衡和速度跟踪，并与传统PID控制方法相比，消除了机器人各状态响应的抖动现象，具有较高的动态响应和稳态精度，体现了算法的有效性和可行性。