【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第7期 325-329页,共5页

【作 者】： 高强 ; 宋雨 ; 吕东澔 ; 陈莎莎

【摘 要】 研究动态环境下多移动机器人之间运动协调和路径规划问题，为优化机器人从起始点到目标点运行的无碰撞轨迹，根据沃洛诺依（Voronoi）图将环境按照障碍物的分布划分为多个区域的特点，对Voronoi图的划分进行了改进，使其与动态环境相适应。改进后的Voronoi图法与改进后的人工势场法的路径规划算法，有效地避免了移动机器人陷入局部极小陷阱。仿真结果表明，改进后的路径规划方法不仅优化了机器人路径规划中循迹距离和循迹时间方面的性能指标，同时减少了能耗值，提升了机器人的工作效率。