【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第7期 334-337页,共5页

【作 者】： 刘春阳 [1] ; 张敬伟 [2] ; 郑雪峰 [1] ; 涂序彦 [1]

【摘 要】 针对核电站检修机器人所搭载的机械手臂在执行作业任务过程中，如何得到一个操作任务的基元动作序列这一关键问题，提出了一种承担特质模型与贝叶斯网络相结合的推理方法。首先，根据承担特质模型分析构建机器人操作的贝叶斯网络所需的节点，由经验数据搭建初始的贝叶斯网络；然后，机器人在此基础上通过与周围环境的交互实践进行学习，提供完善初始贝叶斯网络所需的学习数据，以弥补构建初始贝叶斯网络时人为给定经验数据的不足；最后，通过检验动作集合的边缘分布值，来验证提出的方法在动作序列生成问题中的可行性和有效性。