【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第8期 82-87页,共6页

【作 者】： 张谦 [1] ; 裴海龙 [2] ; 张谦 [1,2]

【摘 要】 在基于小型无人直升机空中作业中,不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制,还需安装其它设备完成作业。为了减少小型无人直升机的负重,增加飞行时间,机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计,采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求。然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生误差累计,因而需要对惯性导航系统数据进行实时修正。本文设计了一种GPS修正的组合导航系统算法,应用卡尔曼滤波技术,对组合系统的多传感器进行数据融合,既保持了捷联惯导系统的自主性,又消除了累积误差,提高了组合系统的可靠性。上述系统通过在小型无人直升机飞行控制系统中的使用,验证了系统算法的有效性。