【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第8期 351-355页,共5页

【作 者】： 梁喜凤 ; 蒋正帅 ; 杨犇

【摘 要】 在番茄收获机械手动力特性优化控制的研究中,采用Lagrange法,建立了七自由度番茄收获机械手的动力学模型,获得了机械手力、质量和加速度以及力矩、转动惯量和角加速度之间的关系,并得到了机械手在完成指定运动时各关节驱动器所需要的驱动力（力矩）。利用Pro/E和ADAMS建立了机械手的虚拟样机,分别在MATLAB和ADAMS中进行了动力学仿真。结果表明,利用动力学模型与虚拟样机得到的各关节作用力（矩）均呈规律性变化,除关节2和关节4外,各关节力（矩）值是相同的。两种方法得到的关节2和关节4力（矩）的最大相对误差为3.76%,验证了动力学模型的正确性和虚拟样机的可靠性,为番茄收获机械手轨迹跟踪控制提供了动力学模型和基于虚拟样机的被控对象,并为优化设计提供了依据。