【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第10期 183-186页,共4页

【作 者】： 李刚 ; 解瑞春 ; 卫绍元 ; 韩海兰

【摘 要】 针对车辆行驶状态估计问题，基于扩展卡尔曼滤波（EKF）理论设计了汽车横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速的估计算法。建立了车辆非线性三自由度估算模型，应用扩展卡尔曼滤波对纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合，实现对车辆行驶状态的准确估计。选择高速双移线工况，通过CarSim与Matlab／Simulink联合仿真对算法进行仿真验证。结果表明：算法能够准确估计车辆的横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速，并具有良好的实时性。