【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第1期 416-420页,共6页

【作 者】： 林志雄 ; 张莉

【摘 要】 针对足球机器人路径规划问题的实时性和对抗性的难点，为实现足球机器人在动态比赛环境下自主避障，解决传统人工势场法存在的局部极小点问题，提出一种自适应动态神经模糊人工势场法。首先为解决机器人路径规划所需高实时性及达到自主避障问题，采用具有实时性优势的人工势场法，其次针对本方移动机器人、敌方机器人和足球之间的特殊动态关系下出现的极小值点，引入受相对位置和相对速度影响的势场力分量，并设计了调节势场力大小的自适应神经模糊控制器实现局部路径规划，使得足球机器人在动态比赛环境下规划出最优最快的到达目标点的无碰撞路径，并通过仿真验证了改进方法在动态路径规划中的可行性和有效性。