【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2014年第31卷第1期 421-424页,共4页

【作 者】： 李宝玺 ; 马建伟 ; 胡志刚

【摘 要】 在护理机器人的研究中，摄像机标定是护理机器人伺服控制的前提和重要的步骤。建立包含摄像机内参数、外参数及畸变系数的非线性模型，在优化摄像机标定参数的过程中，设计了一种在PSO算法的基础上融合蒙特卡罗算法非线性优化的MPSO（Modified Particle Swarm Optimization Algorithm），在精度、稳定性和全局搜索能力等方面与一般算法有明显提高。对所求的初始参数进行非线性优化，得到最终的摄像机参数精确值。在Matlab环境下进行仿真，实验结果表明与传统标定算法相比，非线性模型下的MPSO算法标定精度较高。根据摄像机标定结果，可实现护理机器人快速精准定位，并准确地进行视觉伺服控制。