【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第2期 331-335页,共5页

【作 者】： 高建 ; 葛文杰

【摘 要】 研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题，针对机器人系统时变、非线性的复杂特性，传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控制性能，为解决控制系统中超调量大、振荡和控制精度不高等问题，提出传统PID控制与模糊自适应控制结合的控制策略。首先建立单关节跳跃机器人腾空相和站立相动力学方程，依据专家经验制定PID参数整定策略，结合传统PID控制方法和模糊自适应理论设计模糊自适应P[D控制器。引入合理的跳跃机器人物理参数和虚拟目标轨迹进行仿真，结果表明，模糊自适应PID控制器具有可行性和有效性，为应用于实际控制系统优化提供了可靠依据。