【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第2期 347-350页,共4页

【作 者】： 曹玉丽 ; 史仪凯 ; 袁小庆 ; 刘江

【摘 要】 针对两轮自平衡机器人的动态平衡控制问题，提出了一种可变论域模糊PID控制算法，对机器人体的倾斜角度设计了二级模糊控制器。由第一级模糊控制器利用论域伸缩因子来动态改变第二级模糊控制器的论域，实现了论域随自平衡控制系统要求进行自适应伸缩，能较好地解决自平衡系统控制规则数量与控制精度间的矛盾。仿真结果表明，变论域控制方法动态特性明显优于常规模糊PID控制，使机器人的平衡控制系统具有自适应能力强，实时控制性能好的特点。