【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第3期 303-306页,共5页

【作 者】： 孙祥溪 ; 罗庆生 ; 苏晓东

【摘 要】 码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础。针对码垛机器人的结构特点，运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析，建立驱动关节与末端执行器的映射关系。利用INVENTOR和ADAMS软件建立了码垛机器人参数化虚拟样机模型，进行运动学仿真。同时，对码垛机器人码垛轨迹仿真优化。实验结果证明，新型工业码垛机器人具有良好的运动学特性，符合现代码垛作业的要求。新提出的机器人仿真分析方法，对进一步提高码垛机器人技术的设计水平，具有促进和借鉴作用。