【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第4期 77-83页,共7页

【作 者】： 周林阳 ; 王生捷

【摘 要】 关于电动舵机性能优化问题，针对电动舵机非线性强、使用环境复杂，引起系统响应性能差。为提高控制性能，提出采用DSP结合FPGA的全数字电动舵机设计方案，并充分利用全数字通信的优点，利用一种同步RS485总线和CAN总线的总线式电动舵机控制系统；其次引入自抗扰控制算法，并针对自抗扰算法对测量噪声较敏感的特点，提出基于反正切函数的自抗扰控制算法；最后针对自抗扰参数较多的特点，使用改进PSO对参数进行优化。经试验验证，电动舵机系统集成度高，抗干扰能力强，并且带载精度高，频带带宽高，对内部参数摄动以及外部负载变化具有较强的控制鲁棒性。