【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第4期 295-298页,共4页

【作 者】： 勾治践 ; 解艳超 ; 牛永康 ; 王成

【摘 要】 以ABB—IRB-1400型工业点焊机器人为对象，研究机器人平顺轨迹规划问题。首先根据建立的机器人D—H数学模型，应用MATLAB平台的矩阵运算功能，完成机器人正、逆运动学的求解。针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题，提出应用5次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划。应用CATIA软件建立机器人的几何模型，通过CATIA与ADAMS之间的SimDesigner接口将其导入ADAMS软件中进行仿真，得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线，解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题，为工程实际提供了一种有效、可行的轨迹规划方法。