【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第5期 31-35页,共5页

【作 者】： 陈涛 [1] ; 丁福光 [2] ; 吴静 [2]

【摘 要】 针对全垫升气垫船运动非线性明显、可操纵性差，为改善操控水平，能够准确地按给定航向航行，设计了反演自适应动态滑模的航向控制算法。建立了三自由度全垫升气垫船平面运动数学模型，并给出了航向非线性控制模型。将反演方法与动态滑模相结合，设计新型切换函数，以实现航向的平滑、无抖振控制。最后，在不同外界扰动作用下进行了仿真，试验结果表明，所设计航向控制算法能够提高全垫升气垫船航向的控制精度，具有自适应性强、响应速度快、稳定性好等特点。