【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第5期 176-180页,共5页

【作 者】： 黄锡昌

【摘 要】 智能电动汽车配备电动助力转向系统（EPS）以提高转向系统的稳定。EPS是非线性系统，为了改进其鲁棒性能，结合EPS的结构和动力学特性，建立了EPS的动力学方程。构建结合整车、轮胎、EPS系统的整体仿真模型，利用李雅普诺夫方法的克拉索夫斯基定理设计EPS控制律，并用李雅普诺夫再设计方法设计具有鲁棒性的EPS控制律。在多领域建模软件Dymola中对智能电动汽车转向系统建模，并进行阶跃仿真，结果表明，李雅普诺夫再设计方法得到的EPS控制律具有较强鲁棒性。