【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第7期 312-316页,共5页

【作 者】： 龙海楠 ; 李淑琴 ; 安永跃

【摘 要】 针对北大机器鱼平台中＂抢球大作战＂项目控制量多,多机器鱼间协作及对抗性强,以及场地设置和比赛规则变化快等特点,设计一套灵活、有效,并且极具对抗性的多机器鱼控制策略,实现机器鱼之间的协作分工,最终赢得比赛的胜利。由于环境的复杂多变,为解决控制策略的优化,提出先将机器鱼进行角色分工,并依据场地中水球所在位置将场地进行区域划分,再依据时间将比赛进行阶段划分。最后综合号虑这三个因素,给出多机器鱼协作抢球的有效策略,并在＂2012中国水中机器人大赛暨首届国际水中机器人公开赛＂中取得一等奖的好成绩,充分验证了改进策略的稳定性和有效性。