【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第7期 326-330页,共5页

【作 者】： 邹玉静 [1] ; 闵华松 [1] ; 陈友东 [2]

【摘 要】 由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的。最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证。仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性。