【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第8期 212-215页,共4页

【作 者】： 李珂翔 ; 张合

【摘 要】 为了满足一种体积小,负载惯量大的小型无人浮式稳定平台的需求,设计了一种二自由度并联机构的可调平的稳定平台,该稳定平台的特点是采用固定的滚珠丝杆作为传动支链,从而能将驱动电机固定在底座上.通过平台进行结构和运动学分析,给出了平台的位置与速度的运动学反解解析表达式,并利用推导出的数学模型进行了数值仿真.仿真结果表明,设计的平台的各部件之间不存在干涉现象,能够达到侦察设备的要求；在较小的倾角内,可以近似认为电机转速与动平台倾角成线性关系,并对动平台的最大倾角做了分析.可为进一步的参数优化和控制系统设计提供了参考.