【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第11期 41-45页,共5页

【作 者】： 陈航科 ; 张东升 ; 盛晓超 ; 王凯

【摘 要】 对四旋翼飞行器悬停状态下建立合理动力学模型，为实现四旋翼机悬停飞行时可靠姿态优化控制，提出采用四旋翼机悬停状态建模从单个旋翼受力方法，以四个旋翼转速作为控制量，认为悬停飞行时飞行器自身重力与竖直方向升力完全平衡，在竖直方向上施加一个约束方程，结合其它三个姿态角约束方程，建立起四旋翼机悬停状态下姿态角到旋翼转速的对应方程。利用上述模型，在Matlab软件上对四旋翼机进行悬停时的PID控制联合仿真。仿真结果表明，所建立动力学模型正确有效，更有助于实现四旋翼机悬停状态的姿态优化控制。