【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第11期 356-360页,共5页

【作 者】： 翟楠楠 ; 杨惠珍 ; 郝莉莉 ; 赵冬磊

【摘 要】 为了对多AUV编队系统的体系结构、编队控制策略等进行演示和验证，设计并实现了多AUV编队仿真系统。系统由三个节点组成，模拟了三个AUV组成的编队系统，每个节点由一台工控机和反射内存卡组成；各个节点间通过光纤连接成环形实时网络，并兼顾导演台功能。为了解决节点间复杂信息交互、时钟同步控制等问题，采用Windows＋RTX的实时仿真环境。由于实时网络通讯延迟小于700ns，通过节点软件设计可以使编队控制器满足实时解算，可利用分布式结构实现集中式的编队控制系统仿真。仿真结果表明仿真系统的有效性，能够满足多AUV编队优化设计的需要。