【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第11期 365-368页,共4页

【作 者】： 薛鹏 ; 陈素霞

【摘 要】 针对人体运动控制系统复杂性带来的时滞抵御原理不明确问题，提出利用经验数据库的指尖倒立棒无模型预测控制方法。依据指尖倒立棒平衡控制模型，借鉴人类记忆经验决定运动方式的特点，以常规比例控制方法建立使模型稳定的输入输出经验数据库，再采用ModelonDemand（MOD）方法重新构建系统局部最优模型，最后通过模型预测控制完成优化策略的选择。仿真分析表明，无模型预测方法在倒立棒平衡控制中，提升了系统抵御时滞影响的能力，为仿生机械智能控制系统设计提供了新思路。