【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第11期 404-408页,共5页

【作 者】： 连晓峰 ; 汪美坤 ; 王炜伊

【摘 要】 随着人类日常生活需求增长，越来越需要各种类型的人形机器人为人类服务。现以Bioloid人形机器人为研究平台，来实现该机器人的高阶非线性倒立控制。首先将其看作一类三连杆欠驱动倒立摆，在深入分析机器人运动方程的基础上，推导其连续状态空间模型，并经过离散化以便于计算机控制，然后设计一种基于线性二次型的最优控制器来求解最优状态反馈矩阵，从而实现机器人经摆动后达到稳定倒立姿态。仿真结果表明，改进方法有效可行。