【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第12期 317-320页,共4页

【作 者】： 张青 [1] ; 李龙澍 [1] ; 刘跃 [2]

【摘 要】 机器人准确定位问题是RoboCup3D仿真比赛中的一个关键部分。由于视觉信息存在误差，所以能否准确定位，直接关系到机器人能否准确快速地完成任务。采用RoboCup3D仿真平台进行比赛，已从当最初的3V3发展为11V11，无论是球队的进攻配合还是防守站位都必不可少。采用的策略都基于机器人在球场上的位置，使得机器人的定位问题显得尤为重要。为此提出一种改进预测模型的卡尔曼滤波定位方法，通过对机器人位置预测模型的改进，提高卡尔曼滤波的收敛性。在3D仿真平台上测试，定位效果有了明显的提升。