【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2013年第30卷第12期 330-335页,共6页

【作 者】： 杜强 ; 张文志 ; 彭松涛 ; 周伟

【摘 要】 在机器人外骨骼结构优化设计问题的研究中，在实现外骨骼助力助行基本功能的同时，还应该严格确保使用者的安全。由于外骨骼膝关节结构复杂，自由度多，为了提高外骨骼膝关节处安全性和协调性，提出利用有限元方法对外骨骼腿部连杆进行强度分析。对人体下肢结构、运动特点及外骨骼工作原理进行了研究，建立了外骨骼腿部连杆运动学方程和UG模型，并设计了外骨骼机构，对腿部连杆进行了有限元分析。分析结果表明连杆强度符合安全要求，表明改进方法为外骨骼结构设计提供了理论依据，保证了使用安全性。