【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第1期 123-126页,共5页

【作 者】： 张伟 ; 张蛟龙 ; 宋运忠

【摘 要】 研究平面二级倒立摆系统稳定性和速度特性优化问题，由于倒立摆系统的外界扰动的不确定性。建立平面二级倒立摆的数学模型，应用变结构控制理论（SMC）和模糊逻辑系统设计了自适应滑模控制器，把趋近律和切换控制的模糊化相结合，采用模糊系统调整趋近速率的大小，在加快趋近速度的同时用模糊逼近切换控制。为减少控制量的抖振和优化控制系统．同时倒立摆控制具有了滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性。进行仿真的结果验证了控制器的稳定性，表明控制器系统能保证在不同的运行条件下具有快速性和鲁棒性。