【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第1期 135-137页,共4页

【作 者】： 贾振华 ; 斯庆巴拉 ; 王慧娟

【摘 要】 研究路径规划优化选择问题，路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术。为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径，针对传统的A＊的路径规划算法对路径规划选择时容易陷人“死循环”，而且找到的路径并非最优路径等缺陷。为解决上述问题，提出了一种在原A＊算法的基础上改进为新的双向A＊递归路径规划算法，首先通过加入搜索方向因子，充分利用硬件资源和并行编程技术，遍历路径中的所有节点，当某一节点前后节点连线上无障碍物时．将延长线路的中间节点删除，从而建立双向A＊模型。仿真结果表明，改进后的算法性能优于标准A＊算法以及蚁群算法，并使路径选择得到优化。