【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2012年第1期 172-175页,共4页

【作 者】： 李双明 [2] ; 戴邵武 [1] ; 尹洪伟 [2] ; 张文广 [1]

【摘 要】 研究人体运动的真实关节状态，针对地面反作用力对外骨骼系统的影响，单纯数学模型不准确。为解决上述问题，提出了根据机械模块（Sim Mechanics）的建模方法。利用D—H（Denavit Hartenberg model）运动模型建立外骨骼的机械连杆模型．并作为虚拟建模的对象。引入速度阈值，解决地面反作用力的不连续问题，采用PD控制方法进行控制。利用SimMe—chanics中的驱动器模块、传感器模块、关节模块建立完整虚拟外骨骼机械仿真模型进行仿真。仿真结果显示虚拟外骨骼的关节运动状态能够有效的跟踪上期望值，证明方法能够真实体现人体的运动形态动特性。