【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2011年第28卷第1期 226-229页,共4页

【作 者】： 曾薄文 ; 朱齐丹 ; 宋洋

【摘 要】 关于船舶航行优化控制，针对喷水推进船舶的航向稳定性控制问题，根据模型中非线性水动力不确定性和外界干扰，提出了基于PID增益调节的自适应滑模控制方法，并利用Lyapunov稳定性理论证明控制方法的稳定性。控制方法对于模型参数摄动和外界干扰有较好的鲁棒性，PID增益参数的选择可通过在线自适应学习获得，采用边界层方法对设计的滑模控制器的高频抖振加以合理抑制。以一艘喷水推进船舶为例，进行了航向改变的仿真，结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态性能，且具有超调小、鲁棒性强的优点，更加符合船舶航向实时控制的工程要求。