【出 处】：《 计算机仿真 》 CSCD 2010年第1期 181-184页,共5页

【作 者】： 孙坚 [1] ; 丁永生 [1,2] ; 郝矿荣 [1]

【摘 要】 针对一种新型六自由度并联机器人进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab的SimMechanics模块的系统动态建模功能,以六自由度并联机器人仿真模型为对象,设计了PID控制器形成闭环控制,最后构成一个仿真平台。结果表明：在平台上可以进行运动学、动力学、控制方法的研究。同时仿真平台由各模块组成,可以灵活改变各模块的参数和结构,并且避开了Stewart平台的复杂的建模过程,对所有并联机构的研究都有借鉴作用。